中國科學(xué)家用機器人給兵馬俑畫像

新華社西安電（記者孫正好、蔡馨逸）旋轉(zhuǎn)環(huán)繞180度，一鍵式自動掃描，數(shù)分鐘后，一尊兵馬俑的形狀與紋理數(shù)據(jù)采集、合成就已完成。在位于古都西安市的西北大學(xué)，機器人正替代人工手持掃描，對珍貴文物進行畫像并留存。

這種機器人學(xué)名為文物外觀快速采集建模裝置，是中國科學(xué)家利用機器視覺、機械臂等技術(shù)，花費1年時間研發(fā)而成。研發(fā)者是西北大學(xué)教師許陽，其博士畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)儀器光電學(xué)院，從事過火箭、飛機的視覺測量技術(shù)研究。他將常用于航空航天制造領(lǐng)域的機械臂技術(shù)引入文物保護工作。

“機械臂最主要的作用是替代人工進行數(shù)據(jù)采集。我們使用的機械臂長度達到1.5米，能使文物的數(shù)字化采集具備自動化和人工干預(yù)少的顯著優(yōu)勢?！痹S陽說。

他介紹，這款機器人的“眼睛”由結(jié)構(gòu)光三維掃描儀與高分辨率彩色相機構(gòu)成，名為文物外觀數(shù)據(jù)采集模塊。它的機械臂則類似于軀體，大直徑旋轉(zhuǎn)平臺形同雙腳。采集過程中，承載了文物外觀數(shù)據(jù)采集模塊的機械臂，布置在旋轉(zhuǎn)平臺兩側(cè)，通過各自環(huán)繞文物旋轉(zhuǎn)180度，實現(xiàn)文物外觀數(shù)據(jù)的完整采集。

“通過條紋投射器向文物表面投射結(jié)構(gòu)光，并借助兩臺工業(yè)相機拍攝的結(jié)構(gòu)光圖像，對結(jié)構(gòu)光進行解碼。配合機械臂的運動還有轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)，最后完成對文物表面三維形貌的完整采集?！痹S陽說。

相比人工手持掃描，機器人采集方式避免了對文物造成干擾甚至損傷。“采集過程中，文物被放置在旋轉(zhuǎn)平臺中央的非旋轉(zhuǎn)區(qū)域，始終保持靜止?fàn)顟B(tài)。機械臂承載的采集模塊隔空進行拍攝，最大限度地減少了對文物的干擾、破壞?！?/p>

這種數(shù)字化采集方式顯著提升了采集效率?！耙砸蛔鸨R俑為例，如果用人工方式測量、拍照，可能需要半天時間。”許陽說，“用我們研發(fā)的文物外觀快速采集建模裝置，按一個自動掃描鍵，耗時約5分鐘就能自動完成整個掃描步驟，再通過按一個自動處理按鈕，計算出文物表面的三維數(shù)據(jù)。全程10分鐘不到，實現(xiàn)了文物形狀與紋理數(shù)據(jù)的自動采集與合成?！?/p>

此外，測量精度的提高也是該項技術(shù)的顯著優(yōu)勢?！拔覀兊牟蓸用芏确浅８?，點云的點距最小可達0.1毫米。紋理信息的采集分辨率會更高一些，能做到0.05毫米。最終生成一張帶有紋理圖像的文物三維模型。在虛擬環(huán)境中，我們可以對它開展虛擬修復(fù)?！痹S陽說。

目前，這種數(shù)字化采集方式將逐步在中國國家博物館等機構(gòu)投入使用?！斑@將顯著提高我們館藏文物數(shù)字化的效率。我們打算研發(fā)不同的系列，比如針對小尺寸或大尺寸文物的不同采集設(shè)備，實現(xiàn)更高效的采集。”許陽說。

責(zé)編：唐錦玲

來源：冷水江市融媒體中心